1860年代半ばになると、前のアクセルにペダルが取り付けられるようになり、この仕様の自転車はvelocipedeと呼ばれました。初期の自転車には、車輪の大きさ、座席、周辺機器などに様々なバリエーションが生まれました。初期の自転車のタイヤは木製で、のちに金属製のものが用いられました。1870年代にはいると、ようやく冶金師たちにより自転車用に軽い金属が開発されました。初期の自転車にはスプリングがついていなかったので、自転車に乗る際はかなりがたがたしました。このため、前後輪ともに同じサイズのより安全な自転車が開発され、これがオートバイの原型となりました。
18世紀の機関車には、蒸気機関が使われていました。これをオートバイにも応用することが検討されましたが、軽量の乗り物には大き過ぎ、かさばりました。そこで1867年、より小型のものがシルベスター・ハワードSylvester Howardにより開発され、石炭を燃料とする二気筒の蒸気エンジンオートバイが誕生しました。そして1885年には、ドイツ人のGottlieb Daimlerが最初のガソリンエンジンのオートバイを開発し、これが今日のオートバイの原型となったのです。彼は1876年に彼の上司であった Nicolaus August Ottoが開発に成功していた、4サイクル内燃エンジン（オットー・サイクル・エンジンと呼ばれていました）を彼のバイクに採用しました。
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